（来源：上观新闻）
创建 ROS 🇲🇺2 包 💖进入工作🤨空间的 src 📽目录，然🚟后创建🚴♀️🚤一个新的 P🇹🇬🇭🇳ython 包💓🎌： 复制🐬 ros2 ☝pkg⬆ create🕍↗ --🐦🦸♂️build🛐-type a👨👨👧men🙏t_pyt😩hon pan🇨🇵da_jo🎆int⛵_contr💂💘ol --de👩🦰🌂penden🔩🎏cies rc🌟💏lpy con🍆🧜♀️trol🍊_msgs t🐴rajector🛵y_msg☮♾️s 依赖于 rc↕lpy、🥶❗control🚗_msgs 🇧🇱和 tr💫🚅ajectory😪_msgs 🇨🇾👩🦲编写 Pyt🕒hon 节点代码👶 在 pa🇨🇭nda_jo🥄🎄int🇹🇦🆓_cont🏠🖲rol🦸♂️⛈ 包的 4️⃣panda_j⌨🚬oin😚t_co🍸ntrol㊗ 子目🍆™录下创建一个🇼🇫国产在线看片不卡名为 pan🇹🇹da_joint🐮_contr🎇🍇oller.⛺py 的🇪🇦文件，🗑🇩🇪并添加以下代码🍣： 复🦠制 impo😨⚡rt 🚓rclpy🎀 fr🌬om r🇪🇦clpy.🥝node im🕤🇨🇼port No3️⃣de from 🚡control_🕦msgs🚚🐩.msg im🤥port Jo🚰intT🈚raject🌊🎮oryCon🇨🇻👉trollerS💻🚝tat🧒❔e from t🇦🇮♍rajector🧝♂️y_msgs🇦🇫💠.msg⛷🏌 im🚃port J👨🎤oint🚤Traj🔟👲ectory,❌🇬🇦 JointT🥍🥕raje💪🍮cto⭕⛷ryPo🥎int ☹🔱import🇹🇿 sys im🇦🇬◼port 🚱🧤tty🔢🦊 import🎰 ter🎂🏌️♀️mios cla🇨🇲🔺ss 🤬🎩Panda🕞Joi🇩🇯ntC🍷⬅ontro🇸🇦ller(Nod⁉e): 💘def __in🕟⚜it__(✳self): s🇳🇫国产在线看片不卡uper(🎂🛃).__in🐯👀it__('😅pan🍜da_🚜joint_c🧕ontro😐ller')😜 # 创建发☔布者，发布到 "🇬🇭🛠/pan🆔da_arm🐶_contro✖ller/☂joint⛽_traject🥊🥳ory"🤷♀️👩💻 话题 🇦🇽self.🚀🇩🇴publ🎃🇧🇯ishe🤴👨🎨r_ = s🦠🏠elf.crea🕜te_p🍀ublisher🇬🇫🚣♀️(Jo🛎👩👩👦intTr🥟ajectory〰🍕, '/pa🏄♀️nda_arm⛺🥓国产在线看片不卡_control♒🕋ler/joi🧟♂️nt_traj😆🤺ector👭y',🔩💃 10) # 🔯定义关节名👬称列表 📮🆚self.joi🧚♀️📨nt_name☠🛍s =✊🏗 ['pan🚛da_join🇮🇴⛈t1', 'pa🇪🇸🔀nda_j🇪🇪oin🙉t2', 🏴☠️'panda_🇧🇱joi🈳nt3'🍱👨👩👧, 'pan📥🏳️🌈da_🇲🇻🤯joint4',🎃 'pa🍖nda_🐍😹joint🈁🚍5',⚙🇧🇪 'panda🐒_joi👰👻nt6', '😗pan🥌da_join👨🎨📿t7'] 🦎# 初💽🔈始化关节位置📸 self.💟😦joi🈴🐩nt_po♋sitions😞1️⃣ = 🇩🇬[0.0]🗳 * 7 #🛀🏙 定义每个关节💘🎿位置的递增步长🤔 se🔄lf.ste⛩p =🇦🇸 0.1 🧴def 🔼🔨get_key(🧠🏯self): #🦅 获取终☦端输入👴🏣的按键 🔞setti🥈🌩ngs🍸 = ter😞mios.t🏫🇲🇩cgetattr🧐🇲🇶(sys.st🐦din) try🤷♀️💒: tt🐌y.setraw🗾(sys.std🐬🖋in.🐿🛥fileno(🤝🎅)) key⬛ = s🍿ys.stdi🇷🇼n.read(👝1) fin💎🚫ally: 🏇☂termio🇧🇹🏨s.tcs🛠etatt🚒r(s👤ys.st💦din🏨, termio🗿🌞s.TC📤SADRAIN🈴🥖, sett🦆🎤ings)🉑 ret🧣urn 👵key d☀ef send_🦍🇬🇩traject🐈🌰ory(s⬜elf): #⛷🍉 创建 Join🤘tTr🕝😪ajectory🌅 消息💎 traject🎵🔬ory_m🚬sg 🤸♂️👢= JointT🍍raje🏅🐽ctor🧖♂️🚀y() 💀traj🇳🇴🇨🇻ector🇵🇫😑y_m🥿🎥sg.joi🏦nt_name🚯🍂s = s🗯👩👧👧elf.join↔t_names 🙉# 创🇬🇫建 Joi🇬🇹🙀ntT🔽rajector👩✈️🍙yPoin👨👧👦🏓t 并设置目🇰🇮标位置等⛺信息 p🍹oin🇷🇴t = Join🔯tTraj🚤👨👦👦ectoryP☢🇱🇮oint()📏 poi🎽nt.posi🌴🛄国产在线看片不卡tions 🈹= s🧿elf.🇧🇦📩joint_po😲🕹sitions🍚 # 设置📤运动时间 p👩👧🛄oint.🏺🇦🇩time_⚒🐋from🎻_start 🍆= rclp🇱🇷y.du🇺🇦🤔rat🔷ion.D🎧🚵♀️urati🇩🇪on(sec🤺ond🗨s=1).to_🐕🧒msg() 💭# 将点添加到轨💲🚶♀️迹消息中 📈traject🐓ory_msg🇬🇺.point☹🙉s.appe🤼♂️nd(poi🔑🇦🇱nt) #🎖🎫 发布📳轨迹消🎩息 self.🇸🇷pub💷lishe🧞♀️⛵r_.pub📆®lis🕓h(traj🚶♀️ectory_🇨🇮msg) sel🌗🖕f.g🗝et_lo🇹🇫gger().i✍nfo('S👺🤕ent j9️⃣oint tra©🎅jec🛤tory 👩🦲comman💑d') de🇳🇦🌌f run(se🇦🇴lf): wh🚩🇮🇷ile💑 rclpy💐🇹🇯.ok(): 💂♀️🇧🇻key = se👢lf.get_k▫🍮ey() if🗳 key🥄 == '-☹🇹🇰': self.🉑minu🔬🎒s_pres👩🍳🇨🇱sed =🇸🇧 True 🚴🚖eli🇧🇻f key i🏴n ['1', 🧶🏉'2'🍿🤵, '3',📕📚 '4',🇲🇸 '5', '🌉🥾6', '7🔎']: 🔺🇩🇰inde👨🔧x = 🤘⛰int(k🇱🇹🏄♀️ey) -📠🥤 1 📘if self🇸🇲🎼.min🦈us_pres💥sed: 🤲🌼self👐🦉.jo🦛♒int_p🔙💡ositio♻ns[🕴3️⃣index] -🌇= self.⤴step s🦶🇻🇪elf.mi🇲🇲📮nus_pr🎶😾essed👄🖖 = Fals🏞e else: 🐄🧟♂️self.jo💰🇪🇺int_p🌠🈶osition🛥s[inde🌂🍕x] +🏜= s📧🥯elf🎽.step📢 se🧧🅰lf.send_🇬🇧🦍traj🇧🇫🏣ectory🇬🇾() el📲🤷♀️if 🛩key ==☦😵 '\🗡5️⃣x03'⛷: # Ctr🥝📯l+C 退出🇲🇩 break🏟⬇ def ♏main(a🥘rgs=🤖None): r♦clpy.in🇨🇰👩⚖️it(ar🍺gs=args)🈶 pa🕶nda♓_joint🤶_co👨🍳📡ntrolle👴r = Pand🔩aJointC🇨🇫ontroll🧜♂️♉er(🇦🇮) panda👨💻🖌_jo🀄🈯int👨🔧🧛♀️_contr🦏🇱🇹oller.😉run(🆑🇾🇪) p👳and🌒🇦🇪a_joint🇧🇲_control®ler.de🐆👦stroy_no👩👩👧👧de() 🌕🚅rclpy🧖♂️❓.shutdow🇻🇪n() if🇬🇪🥇 __name🍫🎵__ == '👩⚕️__main🎟😏__':🌤 main(⬇💂♀️) 修改🕔🍓 set🏄♀️🥼up.py🙆 文件 📎打开 p🗓anda_joi📿🕐nt_c🐝😘ontrol 🧓包的 s🗳etu❓p.py 文🥰件，在🇩🇬 entr😍y_point⏏▪s 部分添🇸🇱🍊加以下内容： 🇵🇼👨👩👧👧复制 e🎱ntry_p💲oints⛽👩⚖️={ '🛷💴consol🥭e_script🚰s': [ '🐂🚄panda🥒➰_joint_c🚍ont🌞🇿🇲roll💯er = pan🕤da_joint🎲🎺_cont🌦rol🔙.pan🕌da_joi🆓nt_c🍙🇦🇷ontr🥴oller👩👩👧:main', 🐢🧧], }, 编🙀译和运行 复👖制 c🐥🌃olcon b😼uild --p📴ack🐖🇵🇱ages-se🇧🇲🦕lect✡🧡 pan🤷♂️da_joi🎩nt_cont🇦🇪☎rol♊ source 📳⛷ins🎖🛍tall/se😤tup.bas🛏h ros2💀🤐 run pan🕌da_joi🎽nt_🧕🕔control 🍧😇panda_😊joi🔵🐠nt_con💸tro🦓🕞ller🥀🌓 按下按键🎖🇱🇾 1 - 7 来📫控制 Pan🏐🤩da 机械⚛臂相应关节🇻🇳🛎的位置递增，按下🇵🇦 Ct🥴🌻rl +🧲📬 C 可以退出程🐃🍸序 "跟着L🌺🎙itchiC😙hen🧺👨🎓g一起学🇦🇫🇱🇨ROS2"系列共⛪⚡25篇，💄查看全部系列🆕👮♀️文章，🎚💔在【E🔺↖EWor☪⚪ld-论坛🥺】搜关键词“一😑起学ROS2🍐🔟"，与原作🕘者一起交流🤨。
别看它家的产品功🇪🇷能孱弱👿，卖得还贵🌑🍒。作为B站拥有两🥫🇨🇺百多万粉丝的U😤👩👩👦P主，群访🦴临近结束时一位记🍾者问他何时更新B🦹♂️〽站，他🇹🇿笑着说：“有🔘🗼生之年吧😭🏋。Anthropi™c宣称🍁🇮🇴，尽管新模🏙型并未为了安🇨🇬全而生🦌🛠，但它挖掘与🤲利用漏洞的效率约🌺为前代模型的↘十倍🇧🇹🐀。
成都在现场宣布🐅要重点打造📚OPC社群，鼓🚘励“一人公司”🕢模式的创业者🔝。此次谈👨👩👧👦🇱🇾判亦反映出谷歌🚭正将重🏈心转向推理🕟这一A🇺🇾I应用中🗝的主要算力成🇸🇭本项🇭🇷。触觉传感器方面，🔢2026年初，👨👨👧👧钧舵已🌆经与美国知名🤯📭触觉传感💗🦠器公司😻Syntouch📪☎公司的创始人▪、美国医学与生🏣物工程院🎈😻（AI🇷🇼MBE）院士Ge👨⚕️🌱rald🥈 E. L🈸🏌️♀️oeb 📰🇨🇴教授签署了科学顾🕊问协议，技术合作🚫的类人形多模态阵🕷列式触觉传感器🚴♀️将于2🍅026年♻6️⃣9月实现全面国产⏭化，钧舵👩👩👧👧🐡成为该📍项技术的👩👦🎋全球唯一🐍🔢合作方👨👧👩💼。
